父親去世留下轎車繼承要不要辦過户

可以辦理過户。但是過户不是取得機動車所有權的必要條件，只要交付了機動車，所有權即發生變動，機動車辦理過户登記後，才能對抗善意第三人。因此，為避免將來產生糾紛，可以選擇去相關部門辦理車輛過户手續。
《中華人民共和國民法典》第二百二十四條 動產物權的設立和轉讓，自交付時發生效力，但是法律另有規定的除外。