協議離婚後幾年可以起訴撫養權

只要雙方關於撫養權發生糾紛，就可以向法院起訴，沒有時間限制。有撫養權的變更理由的時候，就可以起訴變更撫養權。不直接撫養子女的父或者母，有探望子女的權利，另一方有協助的義務。行使探望權利的方式、時間由當事人協議；協議不成的，由人民法院判決。
《民法典》 第一千零八十六條 離婚後，不直接撫養子女的父或者母，有探望子女的權利，另一方有協助的義務。行使探望權利的方式、時間由當事人協議；協議不成的，由人民法院判決。父或者母探望子女，不利於子女身心健康的，由人民法院依法中止探望；中止的事由消失後，應當恢復探望。